سؤال هام عن قضاء الصلاة

بسم الله الرحمن الرحيم

السلام عليكم ورحمة الله وبركاته
شيوخنا الافاضل أرجو أن تفيدونا بموضوع قضاء الصلاة
من المعلوم ان الصلاة مفروضة على كل مسلم بالغ , عاقل .
ومن فترة البلوغ والتي تكون في جيل مبكر هناك كثير من الناس لم يكونوا قد أقاموا الصلاة لجهلهم او لعدم حث والديهم او اوليائهم عليها!
وقد يكونوا قد بدؤوا الصلاة في جيل متأخرة!
ومن الواجب عليهم قضاء هذه الصلاة
فما هي الكيفية التي يقضون بها , أرجو الشرح المفصل؟
وهل يحرم صلاة النوافل طالما لم يتم قضاء هذه الصلاة؟!
وهل يجوز قضاء تلك الصلوات عن شخص متوفي؟!!
وبارك الله فيكم
ورزقنا الله جميعا الجنة